WPS
Wheel Position Sensor
様々な計測シーンに対応したホイール姿勢センサ
WPSホイール姿勢センサは、ボディを基準としたホイールの位置・角度をリアルタイムで計測します。
計測点の水平を保持する「平行リンク」と、高速走行・高Gに対応した「シングルロッド」の2種類のタイプがあり、計測シーンに合わせて選択することが出来ます。
各リンク可動部の角度とリンク長から順運動学に従ってホイール姿勢を演算します。
- 車両ボディを基準としたホイールのXYZ軸の位置座標と角度を計測
- LGSと組み合わせることにより、車両ボディのピッチングを計測可能（平行リンクタイプ）
- 高速・高Gの試験をサポート（シングルロッドタイプ）
- 高精度アブソリュートエンコーダ（17bit）を採用
- 汎用CAN出力機能により、ユーザ所有のデータロガーに接続可能
- A&D製DSP 小型・軽量コントローラを採用
| 項目 | 平行リンクタイプ | シングルロッドタイプ |
| 検出 | 17bitアブソリュートエンコーダ | |
| 座標方向 | X軸： 車両前後方向 Y軸： 車両横方向 Z軸： 車両上下方向 |
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| 計測項目 | Px： X軸方向の位置 [mm] Py： Y軸方向の位置 [mm] Pz： Z軸方向の位置 [mm] Ax： X軸周りの角度 [rad or deg] Ay： Y軸周りの角度 [rad or deg] Az： Z軸周りの角度 [rad or deg] Vp： タイヤ回転速度 [rad/s] Ap： タイヤ回転角度 [rad or deg] |
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| 計測範囲 | Px： ±150mm、Py： ±100mm、Pz： ±180mm Ax： ±15deg、Ay： ±15deg、Az： ±30deg |
Px： ±150mm、Py： ±100mm、Pz： ±180mm Ax： ±30deg、Ay： ±15deg、Az： ±30deg |
| 分解能 | Px： 0.016mm、Py： 0.021mm、Pz： 0.016mm Ax： 0.0027deg、Ay： 0.0027deg、Az： 0.0027deg |
Px： 0.024mm、Py： 0.024mm、Pz： 0.01mm Ax： 0.0027deg、Ay： 0.0027deg、Az： 0.0027deg |
| 精度 | Px： ±0.5mm、Py： ±0.5mm、Pz： ±0.5mm Ax： ±0.1deg、Ay： ー※、Az： ±0.1deg |
Px： ±0.5mm、Py： ±0.5mm、Pz： ±0.5mm Ax： ±0.1deg、Ay： ±0.1deg、Az： ±0.1deg |
| 最高使用速度 | 120km/h | 180km/h |
| 防水性 | IP65 | |
※構造上、精度保証対象外
平行リンクタイプ
平行リンク機構により、基準点と測定点を同角度に保持します。ステアを切っても水平を保つことが出来るため、LGS（レーザ対地センサ）と組み合わせることで、地面基準でのボディ姿勢を求めることが出来ます。
シングルロッドタイプ
中央のロッドがリンク機構部を支えており、上下方向の振動に強い構造になっています。そのため、高速走行・高Gを伴う計測シーンでも使用可能です。
ノーマルホイールに取付可能
WFS（ホイール6分力計）との併用だけではなく、専用固定具を使いノーマルホイールにも取付可能です。インクリメント回転検出器によってホイール回転のデータも取得します。
